Įvadas: Koks yra laisvės laipsnis, laisvės laipsniai įvairiose disciplinose turi skirtingas reikšmes, jei ji grindžiama mechanikos principu, jo reikšmė yra ta, kad mechanizmo padėtį galima nustatyti, kai turi būti nepriklausomų judesio parametrų skaičius būti suteikta, kuri dar vadinama mechanizmo laisvės laipsniu. Straipsnyje pagrindinis dėmesys skiriamas robotinės rankos laisvės laipsnio prasmei, taip pat robotų rankos laisvės laipsnio apskaičiavimui.
Mechaninė ranka yra panaši į žmogaus ranką, yra savotiškas daugialypis freedomo robotas, kurį kelios pavaros sąnariai per pačios rankos mechaninę struktūrą yra sujungta po vieną, kurio galas gali realizuoti erdvinį erdvinį Daugialypės laipsnio laisvalaikio judėjimas. Įrengdamas pavaras, tokias kaip manipuliatoriai, siurbimo puodeliai, suvirinimo žibintuvėliai, purkštukai ir kt. Pabaigoje, tai gali pakeisti žmones atlikti kai kuriuos didelės intensyvumo, didelės rizikos pasikartojimo darbus.
Robotinės rankos paprastai turi šešis laisvės laipsnius, paprastai specializuotos robotinės rankos turi tik nuo dviejų iki keturių laisvės laipsnių, o didžioji dalis bendrosios paskirties robotų ginklų turi nuo trijų iki šešių laisvės laipsnių. Kuo aukštesnis robotinės rankos laisvės laipsnis, tuo sudėtingesnis veiksmas, kurį atliko jo mechanizmas. Čia yra trumpas įvadas į robotinės rankos laisvės laipsnių prasmę.
Robotinės rankos laisvės laipsnių prasmė
Roboto rankos sąnarių skaičius, kuris gali judėti savarankiškai, yra vadinamas rankos judėjimo laisvės laipsniu. Pramoninių robotų pasirinktas valdymo metodas yra kiekvienos jungties gydymas ant robotinės rankos kaip atskirą servo mechanizmą, o kiekviena ašis atitinka servo, o kiekvienas servo valdomas per magistralę, kurią valdiklis kontroliuoja ir koordinuoja vieningame būdas.
Šeši laisvės laipsniai paprastai naudojami kuriant pramoninius robotus, kurie yra vertimas išilgai x ašies, y ašies ir z ašies; sukimasis aplink X ašį, Y ašį ir Z ašį. Norint nustatyti poziciją, yra naudojami pirmieji trys laisvės laipsniai, o paskutiniai trys laisvės laipsniai yra naudojami norint nustatyti požiūrį į roboto rankos kontrolę. Viena etaloninė plokštuma sutampa su apatiniu objekto paviršiumi, apribodama objektą išversti išilgai z ašies, sukasi aplink x ašį ir sukasi aplink y ašį trimis laisvės laipsniais; Dvi etaloninės plokštumos vėl sutampa su galine objekto puse, ribodami objektą, kad jis išeitų išilgai x ašies ir sukasi aplink z ašį dviem laisvės laipsniais; Trys etaloniniai plokštumos sutampa su kita objekto puse, ribojant objektą, kad ji išilgai y ašies būtų vienu laisvės laipsniu.
Jei pagal skirtingą roboto rankos struktūrinę formą galima suskirstyti į horizontalią kelių jungčių robotų ranką ir Dekarto koordinačių sistemos roboto ranką ir pan. Horizontalios daugialypės robotinės rankos paprastai turi tris pagrindinius laisvės laipsnius: z 1- ašies pasukimas, z 2- ašies pasukimas ir z ašies vertimas ir pridedant X ašies sukimąsi ir Y ašies pasukimą Iki pavaros galo jis gali pasiekti bet kurį kosminės koordinačių tašką. Dekarto koordinačių sistemos robotinė ranka paprastai susideda iš trijų pagrindinių laisvės laipsnių, X ašies vertimo, Y ašies vertimo, Z ašies vertimo, pridedant X ašies pasukimą, Y ašies pasukimą ir Z ašies sukimą Autolis, jis gali pasiekti bet kurį kosminės koordinačių tašką.
Robotinės rankos laisvės laipsnių apskaičiavimas
Robotinės rankos laisvės laipsnių apskaičiavimas yra būtina sąlyga kuriant robotinę ranką. Apskaičiuojant robotinės rankos laisvės laipsnius, galima žinoti judesio tipą, kurį gali sukelti robotinė ranka, pvz. Norėdami apriboti sąnarius, kad sukasi aplink x ašį, y ašį, z ašį ir judėti x ašies ir y ašies kryptimi. Robotinės rankos laisvės laipsnius galima suskirstyti į plokštuminius ir erdvinius laisvės laipsnius, o jų laisvės laipsnius galima apskaičiuoti naudojant paprastus skaičiavimus.
Apskaičiuojami plokštuminiai laisvės laipsniai. Jei visi rankos jungtys yra K, atėmus fiksuotą elementą (sėdynę), judesio jungčių skaičius yra n=k -1. Prieš sujungiant judesio posūkius, bendras šių sąnarių laisvės laipsnių skaičius yra 3N. Kai judesio pogrupis sujungia šias jungtis, kad sudarytų ranką, mažėja atskirų rankos sąnarių laisvės laipsnių skaičius, o bendras apribojimų skaičius, kurį visi judesių subskirtinumai įvedė rankoje, yra 2PL+pH. Todėl bendras sąnarių laisvės laipsnių skaičius, mažiau nei bendras judesio pogrupio apribojimų skaičius yra lygus rankos laisvės laipsniams. Bendras apribojimų skaičius, kurį sukelia visi judesio pogrupiai rankose, yra 2PL+pH. Taigi, bendras sąnarių laisvės laipsnių skaičius atėmus bendrą judesio subsidijų apribojimų skaičių yra lygus ARM laisvės laipsniui, ty f =3 n -2 pl- PH yra būdas apskaičiuoti plokštuminius laisvės laipsnius.
Būdas apskaičiuoti erdvinius laisvės laipsnius. Visų pirma, mes turime žinoti, kad robotinė ranka turi šešis laisvės laipsnius kosmose, skirtingai nei trys laisvės laipsniai, kuriuos ji turi lėktuve. Jų skaičiavimas iš esmės yra tas pats, yra bendras sąnarių laisvės laipsnių skaičius, atėmus bendrą judesio viceprovizmo apribojimų skaičių.=6 n -5 p 5-4 p 4-3 p 3-2 p 2- p1. F žymi robotinės rankos laisvės laipsnį, 6n žymi bendrą sąnarių laisvės laipsnių skaičių, o P1, P2, P3, P4 ir P5 žymi 1-5 judesio lygių skaičių, vice, vice, vice, vice. atitinkamai.
Naršykite aukščiau pateiktą straipsnį, kad suprastumėte robotinės rankos laisvės laipsnio ir kaip apskaičiavimo prasmę, robotinės rankos sąnarių skaičius, kuris gali judėti savarankiškai, yra robotinės rankos laisvės laipsnis. Rankos sąnarių skaičius, kuris gali judėti savarankiškai, yra rankos laisvės laipsnių skaičius. Paprastai suprojektuodami robotinę ranką, mes panaudosime jos laisvės laipsnių apskaičiavimą, kad apskaičiuotume galimą rankos judėjimą skaičiavimu. Stebėkite mus ir sužinokite daugiau apie robotų ginklų laisvės laipsnius ir jų pritaikymą.