Įvadas:Pramoniniai robotai dažniausiai yra mechaniniai įrenginiai, naudojami gamybos reikmėms gamyklinėje aplinkoje, o jų atsiradimas sumažino darbuotojų darbo intensyvumą ir pagerino įvairių įmonių našumą. Tam, kad geriau suprastumėte pramoninius robotus, šiame darbe bus nagrinėjama pramoninių robotų mechaninė struktūra, kad būtų pateiktas atitinkamas turinys.
Pramoniniai robotai ir žmogaus rankos turi bendrų bruožų; Nors jie atrodo skirtingai, iš tikrųjų jie turi tą pačią kaulų ir sąnarių struktūrą. Pagrindinį pramoninio roboto skeletą daugiausia sudaro švaistikliai ir jungtys arba kitos judesio formos. Skirtingai nuo žmogaus rankos, dalys, kurios gali laisvai sulenkti ir judėti, pavyzdžiui, alkūnė ir petys, yra sąnariai, o šiuos sąnarius jungiantys kaulai prilygsta roboto švaistikliui.
Pramoninius robotus sudaro mechaninė struktūra, valdymo sistema ir pavaros sistema ir tt. Paprastai pramoninių robotų mechaninę struktūrą sudaro sėdynė, juosmuo, ranka, riešas ir plaštaka ir tt Kai kurie pramoniniai robotai taip pat turi vaikščiojimo mechanizmą. Toliau bus pristatyta pramoninių robotų mechaninė struktūra.
Pramoninių robotų mechanikos komponentai
1.Mašinos bazė
Pramoninio roboto mašinos bazė yra pagrindinė roboto dalis, kuri atlieka jungties ir atramos vaidmenį bei turi tam tikrą standumo ir stabilumo laipsnį. Važiuoklė, kurią galima fiksuoti, gali būti ir vaikščiojanti, stacionari važiuoklė paprastai tvirtinama kniedėmis ant žemės arba ant darbastalio, taip pat tvirtinama sijoje ir ant platformos. Vaikščiojimo tipo mašinų bazė yra skirta pramoniniams robotams atlikti ilgesnį atstumą, paprastai turi ritininio tipo arba perdengiamo diržo tipą, o pramoniniai robotai paprastai yra fiksuota mašinų bazė.
2.Juosmuo
Juosmuo yra dalis, jungianti važiuoklę ir ranką, ir yra atraminė rankos dalis. Atsižvelgiant į skirtingas pavaros mechanizmo koordinačių sistemas, juosmuo gali pasisukti ant važiuoklės arba su važiuokle sudaryti vieną gabalą, o kartais juosmuo gali būti perkeltas ant važiuoklės per kreipiamąją juostą, kad padidėtų veikimas. erdvė. Gamybos klaida, judesių tikslumas ir juosmens lygumas turi lemiamos įtakos pramoninių robotų pozicionavimo tikslumui.
3. Ginklai
Ranka yra pagrindinė pramoninio roboto mechaninės konstrukcijos judanti dalis, kuri naudojama bazei, juosmeniui, riešui ir plaštakai sujungti, taip pat riešą ir plaštaką palaikyti ir gali reguliuoti konkrečią rankos padėtį erdvė. Kai ranka dirba, ji turi ne tik atlaikyti baltą riešo ir plaštakos kūno svorį, bet ir ruošinio svorį, o jos pačios judėjimas yra garsesnis, todėl jėga yra sudėtinga.
Ranką daugiausia sudaro didžioji ir mažoji ranka. Didžioji ranka jungia juosmenį ir mažąją ranką, esančią tarp jų, didžiąją ir mažąją ranką bei galinę juosmens dalių galą, kad būtų galima judėti priekyje ir nugaroje bei aukštyn ir žemyn. ranka. Mažoji ranka jungia didžiąją ranką su riešo ir yra tarp jų, o mažąją ranką galima judinti riešą ir galinį galinį elementą ant didžiosios rankos, kad būtų galima pakeisti rankos padėtį į priekį ir atgal bei aukštyn ir žemyn. Ranka paprastai turi tris laisvės laipsnius, tai yra rankos ištiesimas ir atitraukimas, pasukimas ir pakėlimo arba pakėlimo judesiai.
4.Riešas
Riešas naudojamas sujungti rankos ir plaštakos dalis, atliko Wen atraminės rankos vaidmenį, gali pakeisti rankos laikyseną. Pramoniniai robotai paprastai turi turėti šešis laisvės laipsnius, kad plaštaka pasiektų tikslinę padėtį ir laukiamą laikyseną, o riešo laisvės laipsniai iš esmės yra skirti suvokti laukiamą laikyseną.
Riešas paprastai reikalauja trijų laisvės laipsnių ir susideda iš trijų besisukančių jungčių, tokių kaip rankos sukimas, riešo siūbavimas ir rankos sukimas įvairiais deriniais. Priklausomai nuo naudojimo reikalavimų, riešo laisvės laipsniai nebūtinai gali būti trys, bet gali būti vienas, du ar daugiau nei trys. Riešo laisvės laipsnių pasirinkimas yra susijęs su tokiais veiksniais kaip roboto padėties nustatymo tikslumas, apdirbimo proceso reikalavimai ir ruošinio padėtis.
5.Rankinė dalis
Pramoninio roboto ranką galima vadinti ir galutiniu efektoriumi, kuris montuojamas ant pramoninio roboto riešo ir naudojamas kaip komponentas užduotims atlikti. Pramoniniams robotams ranka yra vienas iš pagrindinių komponentų užduočiai atlikti, o jos ranka gali būti kaip žmogaus ranka su pirštais arba kaip gyvūno letena ar specializuoti įrankiai, tokie kaip dažų purškimo pistoletai ir suvirinimo pistoletai. Pramoninių robotų ranką galima plačiai suskirstyti į spaustuko ranką, adsorbcinę ranką, specialią ranką ir bendrą ranką. Tarp plaštakos ir riešo yra mechaninė sąsaja, kuri leidžia nuimti ir pakeisti plaštaką, kai pramoninio roboto uždaviniai skiriasi.
Naršydami aukščiau pateiktą straipsnį galime suprasti, kad pramoninio roboto mechaninė struktūra susideda iš pagrindo, juosmens, rankos, riešo ir plaštakos, kurių kiekvienas turi keletą laisvės laipsnių, taigi sudaro kelių laisvės laipsnių mechaninę sistemą. . Be to, jei pramoninis robotas turi vaikščiojimo mechanizmą, jis yra vaikščiojantis robotas: jei pramoninis robotas neturi vaikščiojimo funkcijos, jis yra vienos rankos robotas. Norėdami sužinoti daugiau apie pramoninių robotų žinias ir pritaikymą, atkreipkite dėmesį į Jiezhong Robotics.