Ar žinote, kodėl šiais laikais įmonių produktyvumas toks didelis? Taip yra todėl, kad įmonės dabar gamybai naudoja pramoninius robotus, o pramoniniai robotai gali gaminti nuolat ir nepertraukiamai, todėl produktyvumas yra toks didelis. Kaip gamina pramoniniai robotai? Jame yra valdymo sistema, dabar pažvelkite į pramoninę roboto valdymo sistemą, kurioje yra keletas valdymo būdų.
1. Pagrindinis-pagalbinis valdymo režimas
Pagrindinio ir pagalbinio dviejų lygių procesoriaus naudojimas visoms sistemos valdymo funkcijoms realizuoti. Pagrindinis procesorius realizuoja valdymą, koordinačių transformaciją, trajektorijų generavimą ir sistemos savidiagnostiką ir kt.; CPU realizuoja visų sąnarių veiksmų valdymą. Pagrindinės-pagalbinės valdymo sistemos našumas realiu-laikas yra geresnis ir tinka didelio-tikslumo ir didelio-greičio valdymui, tačiau jos sistemos išplečiamumas yra prastas, o priežiūra sudėtinga!
2. Decentralizuotas valdymo režimas
Atsižvelgiant į sistemos pobūdį ir tai, kaip sistemos valdymas yra padalintas į kelis modulius, kiekvienas modulis turi skirtingą valdymo užduotį ir valdymo strategiją, kiekvienas režimas gali būti pagrindinis -pagalbinis ryšys, taip pat gali būti lygus. Šis būdas realiuoju laiku yra geras, lengvai įgyvendinamas didelės-greitos, didelio-tikslumo valdymas, lengvai išplečiamas, galima realizuoti išmanųjį valdymą, yra šiuo metu populiarus būdas!
3. Centralizuotas valdymo režimas
Kompiuteris, skirtas visoms valdymo funkcijoms realizuoti, paprasta struktūra, maža kaina, bet prastas realus laikas-, sunku išplėsti!
Pagrindinės pramoninių robotų valdymo sistemos funkcijos
Pramoniniai robotai judesio padėties, padėties ir trajektorijos, veikimo seka ir veikimo laikas bei kiti elementai Pramoniniai robotai judesio padėties, padėties ir trajektorijos, veikimo seka ir veikimo laikas bei kiti valdymo elementai yra pagrindinė pramoninio roboto valdymo sistemos užduotis, kurios kai kurie valdymo elementai yra labai sudėtingi. Pagrindinės pramoninio roboto valdymo sistemos funkcijos apima šiuos du punktus:
(1) Demonstravimo ir atkūrimo funkcija. Demonstravimo ir atkūrimo funkcija reiškia, kad valdymo sistema gali būti mokoma per demonstracinę dėžutę arba rankas-pademonstruoti, judesių seka, judėjimo greitis, padėtis ir kita informacija tam tikru išankstinio -pramoninio roboto mokymo metodu, pramoninio roboto atminties įrenginys bus išmokytas automatiškai įrašyti operacijos procesą į atmintį, kai reikės atkurti turinio operaciją, atkūrimo operaciją. Jei reikia pakeisti operacijos turinį, iš naujo mokyti reikia tik vieną kartą.
(2) Judesio valdymo funkcija Judesio valdymo funkcija reiškia pramoninio roboto galinio manipuliatoriaus padėties, greičio, pagreičio ir kitų elementų valdymą.
Pramoninės robotų valdymo sistemos sudėtis
Pramoninio roboto valdymo sistema susideda iš atitinkamos techninės ir programinės įrangos.
1. Techninė įranga
Aparatinę įrangą daugiausia sudaro šios dalys:
(1) Jutiklis.Jį galima suskirstyti į vidinius ir išorinius jutiklius. Pirmasis naudojamas pajusti savo būseną, o jo vaidmuo yra aptikti pramoninio roboto sąnarių padėtį, greitį ir pagreitį; pastarasis naudojamas darbo aplinkai ir darbinio objekto būklei pajausti, o išoriniai jutikliai apima regos, jėgos, lytėjimo, klausos, slidumo ir kitus jutiklius.
(2) valdymo įtaisas.Paprastai susideda iš mikro arba mažo kompiuterio ir atitinkamos sąsajos. Jos vaidmuo naudojamas įvairiai jutiminei informacijai apdoroti, valdymo programinei įrangai įgyvendinti ir valdymo instrukcijoms rengti.
(3) jungties servo pavaros dalis.Pagrindinis šios dalies vaidmuo yra pagrįstas valdymo įtaiso instrukcijomis, atsižvelgiant į operatyvinės užduoties, skirtos jungties judėjimui, reikalavimus.
2. Programinė įranga
Čia paminėta programinė įranga daugiausia susijusi su roboto valdymo programine įranga. Valdymo programinė įranga susideda iš judesio trajektorijos planavimo algoritmo ir jungties servo valdymo algoritmo bei atitinkamos veiksmų programos. Jis gali naudoti visą programavimo kalbų paruošimą, tačiau pagrindinė pramoninių robotų valdymo programinė įranga yra moduliuojama bendrosios kalbos ir specialios pramoninės kalbos formavimo paruošimo.