Pramoninius robotus daugiausia sudaro kelios dalys, įskaitant mechaninės struktūros dalį, grandinės aparatinės įrangos dalį ir įterptosios programinės įrangos dalį. Dizaineriams, norintiems realizuoti didelio tikslumo ir sudėtingą robotų judėjimą, sunkumų daugiausia kyla grandinės aparatinės įrangos dalies variklio valdyme, todėl turime pakartotinai ištirti roboto judėjimą ir jo elgesio trajektoriją, priimti atitinkamus variklio valdymo metodus pagal skirtingų robotų funkcijas ir optimizuoti programinės įrangos valdymo algoritmą, kad būtų galima atlikti didelio tikslumo sudėtingą judėjimą.
1. atvirojo ir uždarojo ciklo valdymas:
Pavyzdžiui, šaudant krepšinio kamuolį, krepšinio kamuolys iš rankos negali toliau jo valdyti, nepaisant to, ar kamuolys įmuštas, ar ne, kamuolys išmuštas iš valdymo veiklos momento, kuris pasibaigia. Tai atvirojo ciklo valdymas.
Uždarojo ciklo valdymas: namų vandens balionėlis arba pažangesnis elektrinis virdulys, jo nereikia valdyti, vanduo atidarytas, automatinis maitinimas; vandens, automatiškai įjunkite maitinimą šildymui. Kai temperatūra viršija nustatytą temperatūrą, šildymo funkcija automatiškai išjungiama, kai temperatūra yra žemesnė už nustatytą temperatūrą, ir vėl pradedamas šildymas. Tai toks pasikartojantis ciklas, kad būtų pastovi temperatūra. Išoriniame pasaulyje, tai yra nuo vandens virimo pradžios iki galutinės izoliacijos, sistema automatiškai palaiko pastovią temperatūrą. Tai mes vadiname uždarojo ciklo valdymu.
2. atvirojo ciklo variklio valdymas:
Jei norite pasukti variklį, pirmiausia su dviem elementais, maitinimo grandine ir mikrovaldiklio valdymo grandine, maitinimas gali būti tiekiamas iš išorės, valdymo grandinė turi naudoti mikrovaldiklį variklio pavaros grandinei valdyti, variklio pavaros grandinė valdyti variklis. Kol yra maitinimo ir valdymo grandinė, variklis galės normaliai suktis ir keisti greitį.
Variklio valdymas atviruoju ciklu yra sistemos valdymo būdas, kai pasiekiama tik mikrovaldiklio valdymo grandinė ir jokios grįžtamojo ryšio informacijos. Mes tieksime maitinimą visai grandinei, mikrovaldiklis išveda tam tikrą darbo ciklą, kuris įvedamas į variklio tvarkyklę, o variklio vairuotojas varo variklį ir tokiu būdu galime priversti variklį suktis, galime valdyti variklio pirmyn ir atgal. apsisukimų ir sukimosi greičio dydžio per mikrovaldiklį, tačiau jis nestebės variklio darbo būsenos, o kai variklio sukimosi greitis nesuderinamas, sistema nebegali jo reguliuoti, o kai variklis blokuojant sukimosi trukdymą, sistema taip pat yra Užblokavus ir užstrigus varikliui, sistema to negali žinoti ir todėl negali imtis apsaugos priemonių. Todėl variklio valdymo sistema, sukurta naudojant atvirojo ciklo valdymą, valdymo laikas yra labai svarbus, kai klaida, variklis sudegs, visa sistemos grandinė yra visiškai paralyžiuota, jei didesnis projektas, sukels nepataisomų nuostolių, todėl taikymas praktikos labai mažai.
3. Variklio uždarojo ciklo valdymo režimas:
Variklio uždaro ciklo valdymas reiškia, kad remiantis atvirojo ciklo valdymo grandine pridedama grįžtamojo ryšio grandinė, kad variklio būseną būtų galima sureguliuoti į pastovią būseną. Variklio valdymo grandinė yra tokia pati kaip atvirojo ciklo valdymo grandinė, grįžtamojo ryšio grandinę galima pridėti prie variklio sukamojo kodavimo veleno, sukamojo kodavimo signalo per signalo formavimo grandinę ir signalo filtravimo grandinę, kad būtų gautas stabilus signalas, mikrovaldiklis gali nuskaityti sukamąjį kodavimo įrenginį apdorojęs duomenis, gali žinoti esamą variklio greitį, kai tikrasis variklio greitis yra didesnis nei mūsų nustatyta vertė, galime sumažinti mikrovaldiklio išėjimo darbo ciklą sumažinti variklio greitį. Kai tikrasis variklio greitis viršija mūsų nustatytą vertę, galime sumažinti mikrovaldiklio išėjimo darbo ciklą, kad sumažintume variklio greitį, kai tikrasis greitis yra mažesnis už nustatytą greičio vertę, galime padidinti variklio greitį. variklis reguliuojant mikrovaldiklio išėjimo darbo ciklą. Be to, surinkę įtampos vertę ir srovės vertę, kai variklis sukasi, galime žinoti, ar dabartinis variklis yra per didelės, ar per didelės įtampos būsenos, kad būtų galima geriau įvertinti esamą variklio būseną. variklis, o kai yra blokavimas ir kiti gedimai, galime greitai išjungti variklį apsaugai. Taip galima užtikrinti, kad variklis veiktų patikimai ir būtų plačiau naudojamas praktikoje.
4. dvigubas uždaro ciklo variklio valdymas:
Remiantis ankstesniu uždarojo ciklo variklio valdymu, po variklio lėtėjimo įtaiso ir kampo jutiklio, galite realizuoti dvigubą uždarojo ciklo valdymą, šis valdymo režimas yra skirtas užtikrinti sinchroninį dvigubo variklio sukimąsi realiuoju laiku. arba keli varikliai. Norint realizuoti kelių variklių sinchroninio sukimosi funkciją realiuoju laiku, kiekviename variklyje turi būti sumontuotas kampo jutiklis, kad mikrovaldiklis galėtų ne tik nuskaityti rotacinio kodavimo įrenginio apdorotus duomenis, kad būtų užtikrintas stabilus sukimasis, todėl variklis veiktų stabilią ir patikimą būseną, bet taip pat skaitykite kampo jutiklio apdorojamus signalus, kad sužinotumėte kiekvieno variklio padėtį realiuoju laiku, kuris sudaro antrą grįžtamojo ryšio grandinės lygį, sudarantį variklį. Tai yra antrinė grįžtamojo ryšio grandinė, sudaranti dvigubą uždarą variklio kilpos valdymas. Kai dviejų variklių arba kelių variklių sukimosi kampas yra stabilus sukimosi nuokrypis, kampo nuokrypio vertė gali būti apdorojama, kad būtų atlikta algoritminė korekcija ir sureguliuotas mikrovaldiklio išėjimo darbo ciklas, taip realizuojant sinchroninį sukimąsi realiuoju laiku. dviejų ar kelių variklių funkcija. Praktiškai mikrovaldiklis nuskaito kampo jutiklio duomenis tik tam, kad atitiktų vieną apskritimą, gali surinkti 20 taškų, kai kampo nuokrypis viršija fiksuotą ribą, galite greitai pakoreguoti būseną.
5. apibendrinti:
Palyginti su tradiciniu dirbtiniu režimu, pramoniniai robotai yra mąstymo pokytis, pramoninių robotų vaidmuo mūsų ateities gyvenime bus vis didesnis, valdymo algoritmas bus vis tobulesnis, siekiant užtikrinti sveiką lauko plėtrą. pramoninių robotų valdymo srityje taip pat turėtume ir toliau diegti naujoves, tikslumo ir algoritmų požiūriu ir toliau optimizuoti pramoninius robotus, kad jie geriau tarnautų mūsų gyvenimui.