Išsamus pramoninių robotų pavaros ir valdymo sistemos struktūros paaiškinimas

I. Bendrosios kinematinės konfigūracijos

1. Dekarto operacinė ranka

Privalumai: lengva realizuoti naudojant kompiuterio valdymą, lengva pasiekti aukštą tikslumą. Trūkumai: trukdo dirbti, ir apima didelį plotą, mažas judėjimo greitis, sandarumas neblogas.

①Suvirinimas, tvarkymas, pakrovimas ir iškrovimas, pakavimas, iškėlimas į padėklus, išėmimas iš padėklų, bandymas, defektų aptikimas, rūšiavimas, surinkimas, ženklinimas, purškimas, žymėjimas, (minkšta imitacija) purškimas, taikinio sekimas, detonavimas ir daugybė darbų.

② Ypač tinka daugeliui{0}}rūšių, tada lanksčių operacijų paketas, stabilumas, produktų kokybė, darbo našumas, darbo sąlygų gerinimas ir greitas produkto pakeitimas atlieka labai svarbų vaidmenį.

2. Šarnyrinė valdymo svirtis (šarnyrinė)

Visi šarnyrinių robotų jungtys yra besisukančios, panašiai kaip žmogaus rankos, kuri yra labiausiai paplitusi pramoninių robotų struktūra. Jo veikimo diapazonas yra sudėtingesnis.

① automobilių dalys, liejimo formos, lakštinio metalo dalys, plastikiniai gaminiai, sporto įranga, stiklo gaminiai, keramika, aviacija ir kiti greiti aptikimai bei produktų kūrimas.

② Kėbulo surinkimas, bendrų mašinų surinkimas ir kita gamybos kokybės kontrolė, pvz., trijų{0}}koordinačių matavimas ir klaidų aptikimas.

③ Greitas antikvarinių daiktų, meno kūrinių, skulptūrų, animacinių filmų personažų modeliavimo, portretų gaminių ir kt. prototipų kūrimas.

④ Viso automobilio{0}}matavimas ir patikra vietoje.

⑤ Žmogaus kūno formos matavimas, medicininės įrangos, tokios kaip skeletas, gamyba, žmogaus kūno formos gamyba ir medicininė plastinė chirurgija.

3.SCARA valdymo rankena

SCARA robotai dažniausiai naudojami surinkimo operacijoms, labiausiai pastebima tai, kad jų judėjimas x-y plokštumoje turi didelį lankstumą, o išilgai z-ašies pasižymi dideliu standumu, todėl jis turi selektyvų lankstumą. Šio tipo robotai surinkimo operacijose įgijo gerą pritaikymą.

①Daug naudojamas spausdintinėms plokštėms ir elektroniniams komponentams surinkti.

② Objektų, pvz., integrinių grandynų plokščių ir kt., perkėlimas, paėmimas ir įdėjimas.

③ Plačiai naudojamas plastiko pramonėje, automobilių pramonėje, elektronikos pramonėje, farmacijos pramonėje ir maisto pramonėje.

④ Judančios dalys ir surinkimo darbai.

​

​4. Sferinės koordinatės tipo valdymo svirtis

Charakteristikos: Darbo diapazonas šalia centrinio laikiklio yra didelis, dvi besisukančios pavaros yra lengvai užsandarintos ir apima didelę darbo erdvę. Tačiau koordinatės yra sudėtingos, sunkiai valdomos, be to, kyla problemų dėl linijinės pavaros sandarinimo.

​

5. Cilindrinis paviršius, koordinačių tipas, valdymo svirtis

 

Privalumai: ir paprastas skaičiavimas; linijinė dalis gali būti varoma hidrauliškai, gali išvesti daug galios; gali pasiekti ertmės tipo mašinos vidų. Trūkumai: jo ranka gali pasiekti erdvę, ribota, negali pasiekti erdvės šalia kolonos arba šalia žemės; linijinė pavaros dalis sunkiai sandarinama, atspari dulkėms; veikia galinė ranka, negali pasiekti vietos šalia kolonos arba šalia žemės.

Linijinę pavaros dalį sunku sandarinti ir apsaugoti nuo dulkių; kai veikia galinė svirtis, galinė rankos galas palies kitus darbo diapazone esančius objektus.

6. Perteklinės institucijos

Paprastai erdvinei padėties nustatymui reikalingi 6 laisvės laipsniai, o papildomų jungčių naudojimas gali padėti mechanizmui išvengti keistų antgalių formų. Toliau pateiktame paveikslėlyje parodyta 7-laisvės-laipsnio manipuliatoriaus rankos padėties forma

​

7. Uždarojo-ciklo struktūra

Uždaros kilpos{0}}struktūra gali pagerinti mechanizmo standumą, tačiau sumažins sąnarių judesių diapazoną ir šiek tiek sumažins darbo vietą.

① Judesio simuliatorius;

② Lygiagrečios staklės;

③ Mikromanipuliacijos robotas;

④ Jėgos jutikliai;

⑤ Galima realizuoti ląstelių manipuliavimo robotus biomedicinos inžinerijoje, ląstelių injekciją ir dalijimąsi;

⑥ Mikrochirurginiai robotai;

⑦ Požiūrio reguliavimo įtaisai dideliems radijo astronomijos teleskopams;

⑧ hibridinė įranga, tokia kaip SMT hibridinis manipuliatoriaus modulis Tricept, yra sėkmingas modulinės konstrukcijos, pagrįstos lygiagrečiais mechanizmais, pavyzdys.

II. Pagrindiniai roboto techniniai parametrai

Techniniai roboto parametrai atspindi darbą, kurį gali atlikti robotas, su didžiausiu eksploataciniu našumu ir pan., reikia atsižvelgti į roboto dizainą ir pritaikymą. Pagrindiniai techniniai roboto parametrai yra laisvės laipsnis, raiška, darbo erdvė, darbo greitis, darbo krūvis ir pan.

1. Laisvės laipsnis

Robotas turi nepriklausomų koordinačių ašies judėjimo skaičių. Roboto laisvės laipsnis yra nepriklausomų judėjimo parametrų, reikalingų norint nustatyti roboto rankos padėtį ir padėtį erdvėje, skaičius. Pirštų atidarymas ir uždarymas, pirštų sąnarių laisvės laipsniai paprastai neįtraukiami... Roboto laisvės laipsnių skaičius paprastai yra lygus sąnarių skaičiui. Paprastai robotuose naudojamas laisvės laipsnių skaičius yra ne didesnis kaip 5–6.

2. Sąnariai (sąnariai)

Tai yra, judesio vice, leidžianti roboto rankos dalis santykiniam judėjimui tarp institucijų.
 

3. Darbo vieta

Visos erdvės, prieinamos roboto rankos arba rankos tvirtinimo taškams. Jo forma priklauso nuo roboto laisvės laipsnių skaičiaus ir kiekvienos judesio jungties tipo bei konfigūracijos. Roboto darbo sritis dažniausiai atvaizduojama tiek grafiniais, tiek analitiniais metodais.

4. Darbo greitis

Robotas darbinės apkrovos sąlygomis, vienodo greičio judėjimo procesas, mechaninės sąsajos centras arba įrankio centras perkelto atstumo laiko vienetu arba sukimosi kampu.

5.Darbo krūvis

Tai reiškia, kad robotas yra bet kurioje padėtyje didžiausios apkrovos, kuri gali atlaikyti, darbo diapazone, paprastai išreiškiama mase, momentu, inercijos momentu. Be to, važiavimo greitis ir pagreičio dydis bei kryptis, bendrosios didelio greičio veikimo nuostatos gali suvokti ruošinio svorį kaip laikomosios galios indikatorius.

6. Rezoliucija

Gali realizuoti minimalų judėjimo atstumą arba minimalų sukimosi kampą.

7.Preciziškumas

Pakartojamumas arba pakartotinio padėties nustatymo tikslumas: reiškia skirtumą tarp roboto pakartotinai pasiekusio tam tikrą tikslinę padėtį. Arba tose pačiose padėties instrukcijose robotas ir toliau kelis kartus kartoja savo padėties sklaidą. Tai yra klaidų reikšmių stulpelio tankio matas, ty pakartojamumo laipsnis.

III. Robotų dažniausiai naudojamos medžiagos

(1) Anglies konstrukcinis plienas ir legiruotasis konstrukcinis plienas Šios medžiagos turi gerą stiprumą, ypač legiruotasis konstrukcinis plienas, jo stiprumas padidėjo 4–5 kartus, elastingumo modulis E yra didelis, atsparus deformacijai, yra plačiausiai naudojamos medžiagos.

(2) aliuminis, aliuminio lydiniai ir kitos lengvojo lydinio medžiagos Bendra šių medžiagų savybė yra lengvas svoris, elastingumo modulis E nėra didelis, tačiau medžiagos tankis yra mažas, todėl E / ρ santykį vis tiek galima palyginti su plienu. Kai kurių retų aliuminio lydinių kokybė buvo žymiai pagerinta, pavyzdžiui, pridėjus 3,2% (masės procentų) ličio aliuminio lydinio, elastingumo modulis padidėjo 14%, E / ρ santykis padidėjo 16%.

3) Pluoštu-sustiprinti lydiniai Šių lydinių, pvz., boro pluoštu-sustiprintų aliuminio lydinių ir grafito pluoštu-sustiprintų magnio lydinių, E/ρ santykis yra atitinkamai 11,4 × 107 ir 8,9 × 107. šių pluoštu{9}}sustiprintų metalų medžiagų E/ρ santykis yra labai didelis, tačiau jos yra brangios.

(4) Keramika Keraminės medžiagos pasižymi geromis savybėmis, tačiau trapios, nesunkiai apdorojamos. Japonija bandė gaminti keraminius roboto rankos pavyzdžius, naudojamus mažuose didelio tikslumo{1}}robotuose.

(5) Pluoštu-sustiprinti kompozitai Šios medžiagos turi puikų E/ρ santykį, taip pat turi labai ryškų pranašumą – didelį slopinimą. Įprastos metalinės medžiagos negali turėti tokio didelio slopinimo, todėl vis daugiau pavyzdžių, kai kompozitinės medžiagos naudojamos didelės spartos robotuose.

6) Viskoelastinės didelės amortizacinės medžiagos Roboto jungties elementų slopinimo padidinimas yra veiksmingas būdas pagerinti dinamines robotų charakteristikas. Yra daug būdų, kaip padidinti konstrukcinių medžiagų slopinimą, vienas iš tinkamiausių robotams yra naudoti viskoelastingas dideles slopinimo medžiagas, skirtas originaliam suvaržymo sluoksnio slopinimo apdorojimo elementui.
 

IV. Pagrindinė roboto struktūra
 

(i) Vairavimas robotu

Koncepcija: norint, kad robotas pabėgtų, reikia kiekvienos jungties, kuri yra kiekvienas judėjimo laisvės laipsnis, įdėti perdavimo įtaisą. Vaidmuo: užtikrinti visas roboto dalis, pagrindinio variklio veikimo jungtis.

Pavaros sistema: gali būti hidraulinė pavara, pneumatinė pavara, elektrinė pavara arba jų derinys, taikomas integruotai sistemai; gali būti varomas tiesiogiai arba netiesiogiai per sinchroninį diržą, grandinę, ratų sistemą, harmonines pavaras ir kitas mechanines pavarų dėžes.

1.Elektrinė pavara

Elektros pavaros įrenginio energija yra paprasta, greičio keitimo diapazonas, didelis efektyvumas, greitis ir padėties tikslumas yra labai aukšti. Bet jie labiau susiję su lėtėjimo įtaisu, tiesioginė pavara yra sunkesnė.

Elektrinę pavarą galima suskirstyti į nuolatinės srovės (DC), kintamosios srovės (AC) servovariklio pavarą ir žingsninio variklio pavarą. Nuolatinės srovės servovariklio šepečiai yra linkę nusidėvėti ir gali susidaryti kibirkštys. Bešepetėliai nuolatinės srovės varikliai taip pat vis plačiau naudojami. Žingsninio variklio pavara dažniausiai yra atviros-kilpos valdymas, paprastas valdymas, bet mažai galios, dažniausiai naudojama mažo-tikslumo mažos galios robotų sistemoje.

Prieš pradedant eksploatuoti elektros energiją, reikia atlikti šiuos patikrinimus:

(1) ar maitinimo įtampa yra tinkama (viršįtampa gali sugadinti pavaros modulį); nuolatinės srovės įvesties + / - poliškumas neturi būti prijungtas prie neteisingo, variklio tipą reguliuokite arba srovės nustatymo reikšmė yra tinkama (pradžioje ne per didelė);

(2) saugiai prijungti valdymo signalo laidai, pramoninėje vietoje geriausia apsvarstyti galimybę ekranuoti (pvz., naudoti susuktos{1} poros kabelį);

(3) Nepradėkite reikia prijungti visus laidus, tik prijungtus prie pačios pagrindinės sistemos, gerai veikiančios, o tada palaipsniui prijungti.

4) Būtinai išsiaiškinkite įžeminimo būdą arba naudokite plūduriuojantį orą be ryšio.

(5) pradėti veikti pusvalandį atidžiai stebėti variklio būseną, pavyzdžiui, ar judėjimas yra normalus, garsas ir temperatūros kilimas, nustatyta, kad problema nedelsiant išjungta, kad būtų galima koreguoti.

2. Hidraulinė pavara

Per didelio tikslumo cilindrą ir stūmoklį užbaigti, per cilindrą ir stūmoklio strypą santykinis judėjimas pasiekti tiesinį judėjimą.

Privalumai: didelė galia, gali pašalinti lėtėjimo įtaisą, tiesiogiai prijungtą prie varomo strypo, kompaktiška konstrukcija, geras tvirtumas, greitas atsakas, didelio tikslumo servo pavara.

Trūkumai: papildomo hidraulinio šaltinio poreikis, nesunkus skysčio nutekėjimas, netinka esant aukštai ir žemai temperatūrai, todėl šiuo metu hidraulinė pavara naudojama itin didelės{0}}galios robotų sistemoje.

Pasirinkite tinkamą hidraulinį skystį. Neleiskite kietoms priemaišoms susimaišyti į hidraulinę sistemą, neleiskite orui ir vandeniui patekti į hidraulinę sistemą. Mechaninis veikimas turi būti minkštas, o sklandus mechaninis veikimas turėtų būti vengiamas šiurkštus, kitaip jis neišvengiamai sukels smūgines apkrovas, todėl dažni mechaniniai gedimai labai sutrumpina tarnavimo laiką. Atkreipkite dėmesį į kavitaciją ir perpildymo triukšmą. Veikiant visada reikia atkreipti dėmesį į hidraulinio siurblio ir apsauginio vožtuvo garsą, jei hidraulinio siurblio „kavitacijos“ triukšmo nepavyksta pašalinti po išmetimo, reikia nustatyti gedimo priežastį prieš naudojant. Palaikykite tinkamą alyvos temperatūrą. Hidraulinės sistemos darbinė temperatūra paprastai reguliuojama nuo 30 iki 80 laipsnių.

3. Pneumatinė pavara

Pneumatinė pavara paprasta konstrukcija, švarus, jautrus veiksmas, su buferiniu efektu. . Tačiau, lyginant su hidrauline pavara, galia mažesnė, prastas standumas, triukšmingumas, greitis nėra lengvai valdomas, todėl dažniausiai naudojamas taškinio valdymo robotams, kurių tikslumas mažas.

(1) turi greitą greitį, paprastą sistemos struktūrą, lengvą priežiūrą, mažą kainą ir pan. Tinka naudoti vidutinio ir mažo apkrovimo robotuose. Tačiau kadangi servo valdymą sunku realizuoti, jis dažniausiai naudojamas programa-valdomuose robotuose, pvz., pakrovimo, iškrovimo ir štampavimo robotai dažniau naudojami.

(2) Daugeliu atvejų jis naudojamas įgyvendinant dviejų -padėčių arba riboto taško vidutinių ir mažų robotų valdymą.

(3) Valdymo įtaisas šiuo metu yra dauguma programuojamo loginio valdiklio (PLC valdiklio) pasirinkimo. Pneumatinės logikos komponentai gali būti naudojami valdymo įtaisui formuoti degiose ir sprogiose situacijose.

ii) linijinis perdavimo mechanizmas.

Perdavimo įtaisas yra pagrindinė jungties tarp maitinimo šaltinio ir judesio jungties dalis, atsižvelgiant į jungčių formą, dažniausiai naudojamos perdavimo mechanizmo formos yra linijinis ir sukamasis perdavimo mechanizmas.

Linijinis perdavimas gali būti naudojamas X, Y, Z krypčių stačiojo-kampo koordinačių roboto pavarai, cilindrinės koordinačių struktūros radialinei pavarai ir vertikaliai kėlimo pavarai bei rutulinės koordinačių struktūros radialinei teleskopinei pavarai.

Linijinį judesį iš sukamojo judesio į linijinį judesį galima paversti tokiais perdavimo elementais kaip krumpliastiebis, sraigtas ir veržlė ir kt., arba gali būti linijinė pavaros variklio pavara, arba jis gali būti generuojamas tiesiogiai cilindro arba hidraulinio cilindro stūmokliu.

2. Rutuliniai varžtai

Rutuliai yra įterpti į varžto ir veržlės spiralinį griovelį, o veržlėje esantis kreipiamasis griovelis leidžia rutuliams nuolat cirkuliuoti.

Privalumai: maža trintis, didelis perdavimo efektyvumas, nėra šliaužimo, didelis tikslumas.

Trūkumai: didelės gamybos sąnaudos, sudėtinga struktūra.

Savaiminio-užrakinimo problema: teoriškai rutulinio varžto veržlė taip pat gali užsifiksuoti, nes kreiptuvo skersmuo su labai dideliu santykiu, paprastai pridedamas prie sliekinių pavarų ir kitų savaime{3}}užsifiksuojančių įtaisų.

(iii). Sukamasis pavaros mechanizmas

Sukamojo pavaros mechanizmo paskirtis – didesnio variklio pavaros šaltinio greičio išėjimą paversti mažesniu greičiu ir gauti didesnį sukimo momentą. Plačiau robotuose naudojamas rotacinis pavaros mechanizmas yra krumpliaračių grandinės, paskirstymo diržai ir harmoninės pavaros.

1. Pavarų grandinė

(1) Greičio santykis

(2) Sukimo momento santykis

2. Sinchroninis diržas

Sinchroninis diržas yra daugelio tipų dantų diržas, kuris susijungia su sinchroniniu skriemuliu su to paties tipo dantimis. Tai prilygsta lanksčiai pavarai dirbant.

Privalumai: neslysta, geras lankstumas, nebrangus, didelis pasikartojančio padėties nustatymo tikslumas.

Trūkumai: tam tikras elastinės deformacijos laipsnis.

3.Harmoninė pavara

Harmoninė pavara susideda iš trijų pagrindinių dalių: standžios pavaros, harmonikos generatoriaus ir lanksčios pavaros, paprastai standžioji pavara yra fiksuota, o harmoninis generatorius varo lanksčią pavarą. Pagrindinės savybės:

(1), perdavimo koeficientas yra didelis, vienos{1}}pakopos 50–300.

(2), sklandi transmisija, didelė apkrova.

(3), didelis perdavimo efektyvumas, iki 70% -90%.

(4), didelis transmisijos tikslumas, 3–4 kartus didesnis nei įprasta pavarų dėžė.

(5), grąžinimo skirtumas yra mažas, gali būti mažesnis nei 3 '.

(6), negali gauti tarpinės išvesties, lankstaus rato standumas yra mažas.

Harmoninė pavara buvo plačiai naudojama šalyse, kuriose yra pažangesnės robotikos technologijos. Vien Japonijoje 60% roboto pavaros įrenginio naudojama harmoninė pavara.

JAV išsiųstas į Mėnulį ant roboto, jo įvairios jungtinės dalys yra naudojamos harmonikoje, viena iš viršutinės rankos su 30 harmonikų pavaros mechanizmu.

Sovietų Sąjungos į Mėnulį atsiųstas mobilus robotas „mėnulio desantas“, kurio aštuonių ratų poros sumontuotos su uždaru harmonikų pavaros mechanizmu, yra individualiai varomas. . Harmonikos perdavimo mechanizme naudojami Vokietijos Volkswagen sukurtas ROHREN, GEROT R30 robotas ir prancūzų Renault kompanijos VERTICAL 80 robotai ir kt.

(iv). Robotų jutimo sistema

1. Jutimo sistema susideda iš vidinio jutiklio modulio ir išorinio jutiklio modulio, kurie naudojami reikšmingai informacijai apie vidinės ir išorinės aplinkos būklę gauti.

2. Išmaniųjų jutiklių naudojimas pagerina roboto mobilumą, prisitaikymą ir intelekto lygį.

3. Išmaniųjų jutiklių naudojimas pagerina roboto mobilumą, prisitaikymą ir intelektą.

4. Dėl tam tikros specialios informacijos jutikliai yra veiksmingesni už žmogaus jutimo sistemą.

(v). Roboto padėties aptikimas

Sukamasis optinis kodavimo įrenginys yra dažniausiai naudojamas padėties grįžtamojo ryšio įrenginys. Optinis detektorius šviesos impulsus paverčia dvejetainėmis bangos formomis. Veleno sukimosi kampas gaunamas skaičiuojant impulsų skaičių, o sukimosi kryptis nustatoma pagal dviejų kvadratinių bangų signalų santykinę fazę.

Indukcinis sinchronizatorius išveda du analoginius signalus - sinusinį ir kosinusinį veleno kampo signalą. Veleno kampas apskaičiuojamas pagal santykines šių dviejų signalų amplitudes. Indukcinis sinchronizatorius paprastai yra patikimesnis nei kodavimo įrenginys, tačiau jo skiriamoji geba yra mažesnė.

Potenciometras yra pati tiesiausia padėties nustatymo forma. Jis sujungtas tilteliu ir gali generuoti įtampos signalą, proporcingą veleno kampui. Tačiau dėl mažos skiriamosios gebos, prasto tiesiškumo ir jautrumo triukšmui.

Tachometras gali perduoti analoginį signalą, proporcingą veleno sukimosi greičiui. Jei tokio greičio jutiklio nėra, greičio grįžtamasis signalas gali būti gaunamas diferencijuojant aptiktą padėtį laiko atžvilgiu.

(vi). Mašinos darbo jėgos aptikimas

Jėgos jutiklis paprastai montuojamas šiose trijose valdymo svirties pozicijose:

1. Montuojamas ant jungties pavaros. Jis gali išmatuoti pačios pavaros / reduktoriaus sukimo momentą arba jėgą. Tačiau jis negali gerai aptikti kontaktinės jėgos tarp galutinio efektoriaus{3}}ir aplinkos.

2. Sumontuotas tarp galinio-efektoriaus ir valdymo svirties terminalo jungties, jis gali būti vadinamas riešo jėgos jutikliu. Paprastai galima išmatuoti nuo trijų iki šešių jėgos/sukimo momento komponentų, taikomų galiniam{3}}efektoriui.

3. Tvirtinama ant galinio-efektoriaus „pirštų galiukų“. Paprastai šiuose pirštuose su jėgos jutikliais yra įtaisyti -įtempimo matuokliai, kurie gali išmatuoti nuo vieno iki keturių pirštų galiukų jėgos komponentų.

(vii). Robotų{1}}aplinkos sąveikos sistema

1. Roboto-aplinkos sąveikos sistema yra sistema, realizuojanti pramoninio roboto ir įrangos tarpusavio ryšį ir koordinavimą išorinėje aplinkoje.

2. Pramoniniai robotai ir išorinė įranga yra integruoti į funkcinį vienetą, pvz., apdorojimo ir gamybos bloką, suvirinimo įrenginį, surinkimo bloką ir kt. Taip pat gali būti keli robotai, kelios staklės ar įranga, kelių dalių saugojimo įrenginiai ir kita integruota .

3. Taip pat gali būti keli robotai, kelios staklės ar įranga, kelių dalių saugojimo įrenginiai ir tt, integruoti į funkcinį bloką sudėtingoms užduotims atlikti.

(viii) žmogaus{0}}kompiuterio sąveikos sistema

Žmogaus{0}}roboto sąveikos sistema leidžia operatoriui dalyvauti valdant robotą ir susisiekti su roboto įrenginiu. Sistema suskirstyta į dvi pagrindines grupes: komandų-davimo įrenginius ir informacijos rodymo įrenginius.

V. Robotų valdymo sistema

1. Robotų valdymo sistema

„Valdymo“ tikslas – priversti valdomą objektą elgtis taip, kaip nori valdiklis. . Pagrindinė „valdymo“ sąlyga – suprasti valdomo objekto ypatybes. „Esmė“ yra vairuotojo išėjimo sukimo momento valdymas.

Išsamus pramoninio roboto pavaros ir valdymo sistemos struktūros paaiškinimas

2, roboto mokymo principas

Pramoninių robotų pavaros ir valdymo sistemos struktūra

Pagrindinis roboto veikimo principas yra mokymo atgaminimas; mokymas, taip pat žinomas kaip vadovavimas, tai yra, naudotojas žingsnis po žingsnio vadovauja robotui pagal tikrąją operacijos užduotį vieną kartą, robotas, vadovaudamasis, automatiškai įsimena kiekvieno veiksmo padėties, požiūrio, judėjimo parametrų / proceso parametrų ir kt. mokymą ir automatiškai generuoja nuolatinį visų programos operacijų vykdymą. Baigę mokymą, tiesiog duokite robotui paleidimo komandą, robotas tiksliai atliks mokymo veiksmą, žingsnis po žingsnio atliks visas operacijas;

3, roboto valdymo klasifikacija:

(1) pagal grįžtamojo ryšio buvimą ar nebuvimą skirstomas į: atviros-kilpos valdymą, uždaros kilpos valdymą-;

Atviros -kilpos tikslaus valdymo sąlygos: tiksliai žinokite valdomo objekto modelį, o šis modelis valdymo procese nesikeičia.

(2) Pagal norimą valdymo kiekį skirstomas į: padėties valdymą, jėgos valdymą, hibridinį valdymą;

Padėties kontrolė skirstoma į: vienos jungties padėties valdymą (padėties grįžtamasis ryšys, padėties greičio grįžtamasis ryšys, padėties greičio pagreičio grįžtamasis ryšys), kelių{0}}jungčių padėties valdymas, kelių-jungčių padėties valdymas skirstomas į judesio valdymo skaidymą, centralizuotą valdymą; jėgos valdymas skirstomas į: tiesioginį jėgos valdymą, impedanso valdymą, jėgos-padėties hibridinį valdymą;

(3) intelektualūs valdymo metodai: neryškus valdymas, adaptyvusis valdymas, optimalus valdymas, neuroninio tinklo valdymas, neryškaus neuroninio tinklo valdymas, ekspertų valdymas ir kt.

4, valdymo sistemos aparatinės įrangos konfigūracija ir struktūra:

Kadangi roboto valdymo procesas apima daugybę koordinačių transformacijų ir interpoliacijos operacijų bei žemesnio-lygio-kontrolę realiuoju laiku, todėl dabartinė roboto valdymo sistema sudaro didžiąją dalį hierarchinės mikro-kompiuterių valdymo sistemos struktūros, paprastai naudojant dviejų-pakopų kompiuterio servo valdymo sistemą.

Išsamus pramoninio roboto pavaros ir valdymo sistemos struktūros paaiškinimas

1) Konkretus procesas:

Pagrindinis valdymo kompiuteris, gavęs personalo įvestas naudojimo instrukcijas, pirmiausia analizuoja ir interpretuoja instrukcijas, kad nustatytų rankos judėjimo parametrus.

Tada jis atlieka kinematikos, dinamikos ir interpoliacijos operacijas ir galiausiai išveda kiekvieno roboto jungties suderintus judesio parametrus. Šie parametrai išvedami į servo valdymo pakopą per ryšio liniją kaip duotas signalas kiekvienos jungties servo valdymo sistemai. Jungties pavara D/A konvertuoja šį signalą ir varo kiekvieną jungtį, kad būtų sukurtas koordinuotas judėjimas. Jutikliai kiekvieną jungties judesio išvesties signalą grąžins atgal į servo valdymo pakopos kompiuterį, kad sudarytų vietinį uždaros-kilpos valdymą, kad būtų galima tiksliau valdyti roboto rankos judėjimą erdvėje.

(2) PLC-pagrįstas judesio valdymas Du valdymo būdai:

1, tam tikrų PLC išvesties prievadų naudojimas naudojant impulsų išvesties instrukcijas impulsams generuoti varikliui valdyti, kartu naudojant bendrosios paskirties įvesties / išvesties arba skaičiavimo komponentus, kad būtų galima valdyti variklio padėtį uždaroje -kilpoje.

2, PLC išorinis padėties valdymo modulio išplėtimas, siekiant realizuoti variklio uždaros -kilpos padėties valdymą, daugiausia yra didelio greičio impulsų valdymas, priklauso padėties valdymo režimui, bendrasis taško -į-taško padėties valdymo režimas yra daugiau.