Pramoninės robotų valdymo sistemos sudėtis
Valdyti kompiuterį:valdymo sistemos planavimas ir komandų organizavimas. Paprastai mikrokompiuteris, mikroprocesorius 32 bitų, 64 bitų, pavyzdžiui, Pentium serijos CPU ir kitų tipų CPU.
Mokymo dėžutė:moko roboto trajektorijos ir parametrų nustatymų, taip pat visų žmogaus{0}}kompiuterio sąveikos operacijų, turinčių nepriklausomą centrinį procesorių ir saugojimo įrenginį bei pagrindinį kompiuterį su nuosekliuoju ryšiu, kad būtų galima sąveikauti su informacija.
Valdymo skydelis:Jį sudaro įvairūs valdymo mygtukai ir būsenos indikatoriaus lemputės ir atliekama tik pagrindinė funkcija.
Kietojo disko ir diskelio saugykla:periferinė atmintis, skirta roboto darbo programai saugoti.
Skaitmeninis ir analoginis įėjimas ir išėjimas:įvairių būsenų ir valdymo komandų įvestis arba išvestis.
Spausdintuvo sąsaja:įrašo įvairią informaciją, kurią reikia išvesti.
Jutiklio sąsaja:naudojamas automatiniam informacijos aptikimui, kad būtų galima valdyti roboto lankstumą, paprastai jėgos, prisilietimo ir regėjimo jutikliams.
Ašies valdiklis:užbaigti roboto sąnarių padėties, greičio ir pagreičio kontrolę.
Pagalbinės įrangos valdymas:naudojamas bendradarbiauti su robotu ir pagalbinės įrangos valdymu, pvz., rankų nagų padėties nustatymo įtaisu.
Ryšio sąsaja:realizuoti informacijos mainus tarp roboto ir kitų įrenginių, paprastai nuosekliąją sąsają, lygiagrečią sąsają ir pan.
Tinklo sąsaja:
①Eterneto sąsaja:per Ethernet, kad būtų pasiektas kelių ar vieno roboto tiesioginis kompiuterinis ryšys, duomenų perdavimo sparta iki 10Mbit/s, gali būti tiesiogiai kompiuteryje su Windows bibliotekos funkcijomis taikomųjų programų programavimui po TCP / IP ryšio protokolo palaikymo, per Ethernet sąsają bus įkeliami duomenys ir programos į kiekvieną roboto valdiklį.
② Lauko magistralės sąsaja:palaiko įvairias populiarias lauko magistralės specifikacijas, tokias kaip „Devicenet“, „ABREmoteI/O“, „Interbus{0}}s“, „Profibus-DP“, M-NET ir pan.
Pramoninių robotų valdymo sistemos funkcijos
Roboto valdymo sistema yra svarbi roboto dalis, naudojama operatoriaus valdymui atlikti konkrečią darbo užduotį, pagrindinės jos funkcijos yra šios:
1. Atminties funkcija:saugoti veikimo tvarką, judėjimo kelią, judėjimo režimą, judėjimo greitį ir su gamybos procesu susijusią informaciją.
2. Demonstracinė funkcija:programavimas neprisijungus, demonstravimas internete, netiesioginis demonstravimas. Internetinis mokymas apima dviejų rūšių mokymo dėžutes ir vadovaujamą mokymą.
3. Kontakto funkcija su periferine įranga:įvesties ir išvesties sąsaja, ryšio sąsaja, tinklo sąsaja, sinchronizavimo sąsaja.
4. koordinačių nustatymo funkcija:jungtis, absoliutus, įrankis, naudotojas{0}}nubrėžė keturių tipų koordinačių sistemą. Žmogaus-mašinos sąsaja: demonstravimo langelis, valdymo skydelis, ekranas.
5. Jutiklio sąsaja:padėties aptikimas, regėjimas, prisilietimas, jėga ir kt.
6. padėties servo funkcija:roboto kelių-ašių sujungimas, judesio valdymas, greičio ir pagreičio valdymas, dinaminis kompensavimas ir kt.
7. Gedimų diagnostika ir saugos apsaugos funkcija:sistemos būsenos stebėjimas eksploatacijos metu, saugos apsauga esant gedimui ir savaiminė gedimo{0}diagnostika.
Pramoninių robotų valdymo sistemų klasifikacija
Programos valdymo sistema:Kiekvienam laisvės laipsniui primesti tam tikrą valdymo vaidmens reguliarumą, robotas gali realizuoti reikiamą erdvinę trajektoriją.
Adaptyvi valdymo sistema:pasikeitus išorinėms sąlygoms, siekiant užtikrinti reikiamą kokybę arba siekiant pagerinti valdymo kokybę savaime, kaupiant patirtį, procesas grindžiamas operatoriaus būsena ir servo klaidų stebėjimu, o tada koreguojami netiesinio modelio parametrai, kol klaida išnyks. Tokios sistemos struktūra ir parametrai gali keistis automatiškai priklausomai nuo laiko ir sąlygų.
Dirbtinio intelekto sistema:Neįmanoma užprogramuoti judesio iš anksto, tačiau reikia, kad valdymo vaidmuo būtų nustatytas realiu laiku judėjimo proceso metu, remiantis gauta informacija apie aplinkinę būseną.
Judėjimo režimas:
Taško tipas:reikalauja, kad robotas tiksliai valdytų pabaigos{0}}efektoriaus padėtį, nepriklausomai nuo kelio;
Trajektorijos tipas:reikalauja, kad robotas judėtų pagal išmokytą trajektoriją ir greitį.
Valdymo magistralė:tarptautinio standarto magistralės valdymo sistema. Priimkite tarptautinio standarto magistralę kaip valdymo sistemos valdymo magistralę, pvz., VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus.
Pritaikyta magistralės valdymo sistema:Gamintojas apibrėžia savo naudojamą magistralę kaip valdymo sistemos magistralę.
Programavimo būdas:Fizinių nustatymų programavimo sistema. Fiksuotus ribinius jungiklius nustato operatorius, kad būtų įgyvendintas užvedimo ir stabdymo programos veiksmas, kuris gali būti naudojamas tik paprastam paėmimo ir išdavimo režimui.
Internetinis programavimas:per žmogaus demonstravimą, kad užbaigtumėte informacijos programavimo metodų įsiminimo procesą, įskaitant tiesioginį demonstravimą (ty praktinį demonstravimą), modeliavimo demonstravimą ir demonstracinės dėžutės demonstravimą.
Programavimas neprisijungus:ne į faktinį roboto veikimo tiesioginį mokymą, o iš tikrosios veiklos aplinkos, kuriant mokymo programas, naudojant pažangią robotiką, programavimo kalbą, nuotolinio neprisijungus roboto trajektorijos generavimą.