I. Pramoninių robotų klasifikacija
Pagal operatoriaus koordinačių formą galima suskirstyti į:
(1) Dekarto koordinačių tipo pramoniniai robotai
Jo judesio dalį sudaro trys abipusiai statmenos tiesiniai judesiai (ty PPP), o jo darbo vietos grafikas yra stačiakampis. Jį judantį atstumą kiekviena ašine kryptimi galima nuskaityti tiesiai ant kiekvienos koordinačių ašies, kuri yra intuityvi, lengvai programuojama ir apskaičiuojama padėties ir požiūrio, didelio padėties tikslumo, kontrolės, be sujungimo, paprastos struktūros, tačiau kūno užimta erdvė yra didelio dydžio, veiksmų diapazonas yra mažas, prastas lankstumas ir sunkiai dirbamas su kitais pramoniniais robotais.
(2) Cilindrinės koordinatės tipo pramoninis robotas
Judėjimo forma realizuoja sukimosi ir dviejų mobiliųjų judesių sistemos, cilindro darbo vietos grafiko, palyginti su Dekarto koordinačių pramoniniu robotu, tomis pačiomis darbo vietos sąlygomis, kūnas užima nedidelį tūrį, tačiau judesio diapazonas yra didelis, jo padėties tikslumas yra antras pagal Dekarto koordinačių robotą, sunkiai veikiantį koordinavimo metu su kitais pramoniniuose robotuose.
(3) Sferinės koordinačių robotas
Taip pat žinomas kaip polinio pramoninio roboto koordinačių robotas, jo rankos judėjimas dviem sukimosi ir linijiniu judesiu (ty RRP, sukamuoju, žingsniu ir teleskopiniu judesiu), sudarytą iš sferos darbo vietos, ji gali būti aukštyn ir žemyn, o pozinė, o padėties paklaida yra proporcinga, kad būtų proporcinga, kad būtų proporcinga.
(4) Daugiafunkciniai pramoniniai robotai
Taip pat žinomas kaip sukamieji pramoniniai robotai, ši pramoninė robotų rankena ir žmogaus viršutinė galūnė, panaši į pirmuosius tris jungtis, yra sukamieji vice (ty RRR), pramoninio roboto paprastai sudaro kolonos ir didelės bei šauniosios rankos, kolonos ir didelės rankos ir didelės rankos mato pečių jungčių, didelių rankų ir mažųjų ginklų formavimąsi, kad būtų galima atlikti pečių jungtis, didelius ginklus ir mažuosius ginklus, kad būtų suformuota alkūnių sąnariai. Jos struktūra yra kompaktiškiausia, lankstumas, mažiausias pėdsakas, gali veikti derinant su kitais pramoniniais robotais, tačiau padėties tikslumas moko žemą, yra pusiausvyros problema, kontrolės jungtis, šis pramoninis robotas yra vis plačiau naudojamas.
(5) Lėktuvo jungties tipo pramoninis robotas
Jis naudoja mobilųjį jungtį ir du sukamuosius jungtis (ty PRR), mobiliąsias jungtis, kad judėtų aukštyn ir žemyn, o abu sukamieji jungtys valdo priekinę ir galinę, kairę ir dešinę judesius. Ši pramoninio roboto forma taip pat žinoma kaip („Scara“ („Selece Active“ surinkimo roboto ARM) surinkimo robotas. Horizontalia kryptimi jis turi lankstumo, o vertikalia kryptimi jis išmokė didelį tvirtumą. Tai yra paprasta struktūra, lankstus veiksmas, dažniausiai naudojamas surinkimo operacijose, ypač tinkamomis mažų dalių įterpimo dalims, kaip elektronikų pramonė, daugiausia surinkimas, ypač surinkimo srityje.
Pagal vairavimo metodą galima suskirstyti į:
(1) Pneumatiniai pramoniniai robotai
Šio tipo pramoniniai robotai, skirti suslėgtam orui, kad būtų galima vairuoti operatorių, oro šaltinio pranašumai yra patogūs, greitas veiksmas, paprasta struktūra ir maža kaina, nėra taršos, trūkumas yra tas, kad oras yra suspaudžiamas, todėl prasta darbinės greičio stabilumas, bet ir dėl to, kad yra tik keli, o tai yra didesnė nei 6 kPA, taigi šios rūšies pramoninės robotai yra mažesni, o dujų šaltinio slėgis yra tik daugiau nei 6 kPA, taigi šios rūšies pramoninės robotai yra mažesni, o tik kelios dujų spaudimo. Niutonai.
(2) Hidrauliniai pramoniniai robotai
Hidraulinis slėgis yra daug didesnis nei oro slėgis, paprastai apie 70 kPa, todėl hidraulinis pramoninis robotas turi didesnę kėlimo talpą iki tūkstančių Niutonų. Šie pramoniniai robotai yra kompaktiški, sklandūs perdavimas, jautrus veiksmas, tačiau sandarinimo reikalavimai yra dideli ir neturėtų veikti aukštos ar žemos temperatūros aplinkoje.
(3) elektriniai pramoniniai robotai
Šiuo metu tai yra labiausiai naudojama pramoninių robotų klasė ne tik dėl daugybės variklių variklių, pramoninio robotų dizaino suteikia įvairių variantų, bet ir todėl, kad jie gali naudoti įvairius lankstus valdymo metodus. Ankstyvomis dienomis juos vairuoti buvo naudojami „Stepper Motors“, tada buvo sukurti „DC Servo“ pavaros įrenginiai, o dabar „AC Servo“ pavaros įrenginiai taip pat greitai vystosi. Šie varomieji įrenginiai arba vairuoja operatorių tiesiogiai, arba per prietaisus, tokius kaip harmoninis reduktorius, kad sulėtintų pavarą, struktūra yra labai kompaktiška ir paprasta.
Ii. pramoninės robotų valdymo sistema
Pramoninės robotų kontrolės technologijos
- Yra sukurtas remiantis tradicinių mechaninių sistemų kontrolės technologija, todėl tarp jų nėra jokio esminio skirtumo, tačiau pramoninės robotų valdymo sistema turi daug specialių savybių. Charakteristikos yra šios:
- Pramoniniai robotai turi daugybę jungčių, tipiški pramoniniai robotai turi penkis ar šešis jungtis, kiekviena jungtis kontroliuoja servo sistema, kelių jungčių judėjimui reikia kiekvienos servo sistemos veikimo kartu.
- Pramoninio roboto darbo užduotis yra reikalauti, kad operatoriaus ranka vyktų erdvinio taško judesius ar nuolatinį trajektorijos judėjimą, pramoninių robotų judesio valdymą, sudėtingų koordinačių transformacijos operacijų poreikį, taip pat atvirkštinį matricos funkcijos veikimą.
- Matematinis pramoninių robotų modelis yra daugiamtis, netiesinis ir kintamas parametrų sudėtingas modelis, taip pat sujungimas tarp kintamųjų, todėl pramoninių robotų kontrolė dažnai naudojama kontroliuojant tiekimo į priekį, kompensaciją, atsiejimo ir adaptyvius bei kitus sudėtingus valdymo metodus.
- Pažangiems pramoniniams robotams reikia nustatyti ir analizuoti aplinkos sąlygas, kontrolės instrukcijas, kompiuterių naudojimą norint nustatyti didžiulę informacijos bazę, dirbtinio intelekto naudojimą kontrolei, sprendimų priėmimui, valdymui ir veikimui, atsižvelgiant į pateiktus reikalavimus, automatinį geriausio kontrolės įstatymo pasirinkimą.
Pramoninių robotų valdymo sistema siunčia pagrindinius reikalavimus:
- Suprasti pramoninių robotų poziciją, greitį, pagreitį ir kitas kontrolės funkcijas, atsižvelgiant į nuolatinį pramoninių robotų trajektorijos judėjimą, taip pat turi turėti planavimo ir valdymo funkcijų trajektoriją.
- Patogi žmogaus ir mašinos sąveikos funkcija, operatorius naudoja tiesioginį komandų kodą į pramoninio roboto vaidmens instrukcijas. Pramoninių robotų, turinčių žinių apie atmintį, pataisos ir darbo programos šuolio funkciją, naudojimas.
- Tai turi išorinės aplinos aptikimo ir pajusti išorinę aplinką (įskaitant darbo sąlygas). Kad pramoninis robotas galėtų prisitaikyti prie išorinės būsenos pokyčių, pramoninis robotas turėtų sugebėti išmatuoti, atpažinti, vertinti ir suprasti tokias funkcijas kaip regėjimas, jėgos jausmas, lytėjimo pojūtis ir kita svarbi informacija. Automatizuotose gamybos linijose pramoniniai robotai taiko galimybę keistis informacija su kita įranga ir koordinuoti jų darbą.
Pramoninės robotų valdymo sistemos klasifikacija:
- Pramoninės robotų valdymo sistema gali būti klasifikuojama iš skirtingų perspektyvų, tokių kaip judesio valdymas skirtingais būdais, kuriuos galima suskirstyti į sąnario valdymą, Dekarto kosmoso judesio valdymą ir adaptyviąją valdymą; Pagal skirtingus trajektorijos valdymo būdus, kuriuos galima suskirstyti į taškų valdymą ir nuolatinę trajektorijos valdymą; Pagal skirtingus greičio valdymo būdus, kuriuos galima suskirstyti į greičio valdymą, pagreičio valdymą, jėgos valdymą.
- Programos kontrolės sistema, kiekvienam laisvės nustatyti tam tikrą įprastą kontrolės vaidmenį, robotas gali realizuoti reikiamą erdvinę trajektoriją.
- Adaptyvioji valdymo sistema, kai keičiasi išorinės sąlygos, siekiant užtikrinti reikiamą kokybę arba siekiant pagerinti savaime kontrolės kokybę kaupiant patirtį, procesas yra pagrįstas operacinės mašinos būsenu ir servo klaidų stebėjimu, tada sureguliuokite netiesinio modelio parametrus, kol klaida išnyks. Tokios sistemos struktūra ir parametrai gali automatiškai keistis laikui bėgant ir sąlygomis.
- Dirbtinio intelekto sistemos, kurios iš anksto negali paruošti judesio programos, reikalauja, kad kontrolės veiksmas būtų nustatytas realiu laiku judesio proceso metu, remiantis gauta aplinkine būsena. Kai keičiasi išorinės sąlygos, siekiant užtikrinti reikiamą kokybę arba siekiant pagerinti kontrolės kokybę, kaupiant patirtį, procesas pagrįstas operacinės mašinos būklės stebėjimu ir servo klaida, o po to sureguliuokite netiesinio modelio parametrus, kol klaida išnyks. Tokios sistemos struktūra ir parametrai gali automatiškai keistis laikui bėgant. Taigi ši sistema yra adaptyvi valdymo sistema.