Robotontrolį galima suskirstyti į valdymą bendroje erdvėje ir kontrolėje Dekarto erdvėje. „Tandem“ kelių sąnario robotų sąnario erdvės valdymas yra kintamųjų kontrolė kiekviename roboto jungtyje, o Dekarto erdvės valdymas yra kintamųjų valdymas roboto pabaigoje. Remiantis skirtingais valdymo kiekiais, roboto valdymą galima suskirstyti į: padėties valdymą, greičio valdymą, pagreičio valdymą, jėgos valdymą, jėgos padėties hibridinę valdymą ir vibracijos valdymą.
Remiantis skirtingomis operacinėmis užduotimis, roboto valdymą galima suskirstyti į keturis valdymo metodus: taško valdymą, nuolatinį trajektorijos valdymą, jėgos (sukimo momento) valdymą ir intelektualią valdymą. Šiame darbe pateikiami keturi kontrolės metodai iš operacinių užduočių padalijimo.
1, taško padėties valdymo režimas (PTP)
Taškų valdymas mechatronikos ir robotikos pramonės srityje bei platus jos pritaikymo asortimentas, mašinų gamyba CNC staklėse, skirtoms detalių kontūrų stebėjimui, pramoninio roboto pirštų galų trajektorijos valdymo ir vaikščiojimo roboto kelio stebėjimui ir pan., Yra tipiškos taškų valdymo sistemų pritaikymo pritaikymas .
Valdant pramoninį robotą, reikia, kad būtų galima greitai ir tiksliai judėti tarp kaimyninių taškų, ir judėjimo trajektorijoje nėra jokios nuostatos, kad pasiektų tikslinį tašką.
Padėties nustatymo tikslumas ir laikas, reikalingas judėjimui, yra du pagrindiniai šio valdymo metodo techniniai rodikliai. Kadangi šį valdymo metodą lengva realizuoti ir jam nereikia aukšto padėties nustatymo tikslumo, jis dažnai naudojamas tokiose operacijose kaip pakrovimas ir iškrovimas, tvarkymas, suvirinimas, taškinis suvirinimas ir komponentų įterpimas ant plokščių, kuriems reikia tik to, kad galo padėtis galų padėtis -fefektorius turi būti tiksliai prižiūrimas tiksliniame taške. Šis požiūris yra gana paprastas, tačiau gana sunku pasiekti 2–3 UM padėties nustatymo tikslumą.
Taškų valdymo sistema iš tikrųjų yra pozicijos servo sistema, jų pagrindinė struktūra ir sudėtis iš esmės yra ta pati, o tik daugiausia dėmesio skiriama skirtingiems dalykams, jų kontrolės sudėtingumas taip pat skiriasi; Remiantis grįžtamojo ryšio metodu, galima suskirstyti į uždarų ciklų sistemą, pusiau uždengtą kilpos sistemą ir atvirosios kilpos sistemą.
2, nuolatinis trajektorijos valdymo režimas (CP)
PTP taško valdymas, pradžios ir pabaigos greitis yra 0, kurio metu gali būti įvairių greičio planavimo metodų.
CP valdymas yra nuolatinis pramoninio roboto galutinio efekto padėties veikimo erdvėje valdymas, vidurinio taško greitis nėra 0, nuoseklus judėjimas, per greitį, žvelgiant į priekį, kad gautumėte kiekvieno taško greičio dydį. Paprastai nuolatinė trajektorijos valdymas daugiausia naudojamas greičio žvilgsnio metodas: priekinis greičio apribojimas, kampo greičio apribojimas, atgalinis greičio apribojimas, maksimalus greičio apribojimas, kontūro klaidų greičio apribojimas.
Šis valdymo metodas reikalauja, kad jis griežtai judėtų pagal iš anksto nustatytą trajektoriją ir greitį tam tikrame tikslumo diapazone, o greitis yra kontroliuojamas, trajektorija yra lygi, o judėjimas yra lygus, norint atlikti veiklos užduotis.
Pramoninio roboto sąnariai nuolat ir sinchroniškai vykdo atitinkamą judesį, o jo galutinis poveikis gali sudaryti ištisinę trajektoriją. Pagrindiniai šio valdymo metodo techniniai rodikliai yra pramoninių robotų galutinio efekto pozos trajektorijos sekimo tikslumas ir sklandumas, paprastai suvirinimo, dažymo, nuvalymo ir bandymo operacijos Robotai naudoja šį valdymo metodą.
3, jėgos (sukimo momento) valdymo metodas
Nuolat praplečiant roboto taikymo ribą, vien tik „Vision“ negali atitikti faktinio taikymo sudėtingumo, būtina įvesti jėgos / sukimo momento valdymo išvestį arba jėgos / sukimo momentą kaip uždaro ciklo grįžtamąjį ryšį į valdymą.
Surinkimo metu, sugriebti ir dėti objektus ir pan., Be tikslios padėties nustatymo reikalavimų, tačiau taip pat reikia naudoti jėgą ar sukimo momentą, būtina naudoti (sukimo momentą) servo režimą. Šio tipo valdymo principas iš esmės yra tas pats, kaip ir padėties servo valdymas, išskyrus tai, kad įvestis ir grįžtamasis ryšys nėra padėties signalai, o jėgos (sukimo momento) signalai, todėl sistemoje turi būti jėgos (sukimo momento) jutiklis. Kartais taip pat naudokite adaptacinio valdymo artumo, slenkimo ir kitas jutimo funkcijas.
Kadangi kontaktas tarp robotinės rankos ir darbinio paviršiaus dažnai yra nežinomas sudėtingas paviršius, todėl šis jėgos/sukimo momento jutimas taip pat turėtų turėti daugialypės galimybės.
4, intelektualus valdymo metodas
Intelektualus roboto valdymas yra valdymo režimas, turintis intelektualų informacijos apdorojimą ir intelektualią informaciją apie informaciją, taip pat intelektualų valdymo sprendimų priėmimą, žinių apie aplinkinę aplinką per jutiklius (tokius kaip fotoaparatai, vaizdo jutikliai, ultragarsiniai siųstuvai, lazeriai, laidus guma, Pjezoelektriniai komponentai, pneumatiniai komponentai, kelionių jungikliai ir kiti elektromechaniniai komponentai) ir priima atitinkamus sprendimus, pagrįstas savo vidiniu žinių bazė.
Intelektualios kontrolės technologijos plėtra priklauso nuo greito dirbtinio intelekto, tokio kaip dirbtiniai neuroniniai tinklai, genetiniai algoritmai, genetiniai algoritmai, ekspertų sistemos ir pan. Pastaraisiais metais intelektuali kontrolės technologija labai progresavo, o miglota kontrolės teorija ir dirbtinio nervų tinklo teorija, taip pat jų abiejų susiliejimas žymiai pagerino roboto greitį ir tikslumą. Pagrindinės programos, tokios kaip kelių jungčių robotų stebėjimo valdymas, mėnulio roboto valdymas, roboto robotų valdymas, virimo roboto valdymas ir pan.
Roboto intelektualus valdymas gali būti dar labiau suskirstytas į: neaiškų valdymą, adaptyvią valdymą, optimalų valdymą, nervinio tinklo valdymą, nervų neuroninio tinklo valdymą, ekspertų valdymą ir pan.
Pridėjus intelektualios valdymo technologijos, pramoniniai robotai yra tikrai intelektualūs, tačiau taip pat sunkiausia, kai algoritme, yra sunkiausia, nes komponentai nuo rimtų.
Šiuo metu pramoniniai robotai daugeliu atvejų vis dar yra erdvinės lokalizacijos kontrolės etapo apačioje, intelektualaus turinio nėra daug, vis dar reikia nueiti ilgą kelią nuo intelekto. Todėl Kinijos robotikos ekspertai iš taikymo aplinkos robotas yra suskirstytas į dvi kategorijas, būtent, pramoninius robotus ir intelektualius robotus.